光纤红外激光测振仪机械手臂仰振测试应用描述：

空间站机械臂在生产操作中抑振是非常重要的一个环节，它直接影响到整个控制系统的操作以及重复性精度；

抑振的方向除了驱动结构相关如伺服电机抑振，还涉及到机械臂的弯曲振动，关节的扭转变形振动等等；

在关节控制环节不同姿态下的固有频率数据采集也非常重要，一方面通过改变机械臂固有频率避开机械臂工作频率；

另一方面可以合理选择减速比参数等工艺参数方向改变工作频率，避开机械臂固有频率从而达到抑振效果；

本方案中采用单点式光纤激光测振仪LV-FSO1对空间站机械臂部位进行抑振测试。

激光测振仪光学测试环境搭建如下：

现场搭建好光纤激光测振仪测试环境，测试对象为6轴机械臂，测试仪器选型为光纤单点激光测振仪LV-FS01；

测点应客户要求选取为6轴法兰盘固定的工件表面，激励方式为力锤敲击，激励点为6轴法兰盘。

激光测振系统测试测点及仪器选型如下：

激光测振测试数据——固有频率如下：

激光测振测试数据——时域波形如下：

激光测量系统数据整理如下：

此次案例主要获取的是机械手臂6轴前端的工件固有频率，对于不同部位的抑振需求，需针对性选取测点进行测试；

如若研究实现关节位置控制的同时，稳定和衰减机械臂及其关节的低频挠性振动，就要在6个关节处选取测点进行测试；

此类试验数据对大型挠性机械臂设计，动力学与控制研究中具有可应用的参考价值。

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